国产并联机器人从诞生到现在，仅仅只有五六年的时间，然而，它的增长速度却非常快。并且因为没有减速机的掣肘，它被认为是最有可能赶超国外品牌的产品，实际上，现在国产的并联机器人和国外品牌相比较，差距已经不明显了。

　　“跟国外品牌相比较，我们欠缺的可能是底蕴和品牌的知名度，但是我觉得随着时间的积累，应用案例越来越多，这一块是逐渐可以被弥补的。”在接受《高工机器人网》的采访时，翼菲自动化董事长张赛这样说到。

（翼菲自动化展位图）

　　作为国产并联机器人的翘楚，翼菲自动化凭借着技术优势和快速更新迭代的能力为客户提供高质量和高性价比的自动化解决方案和配套服务，产品已经广泛应用于食品、药品、光伏、电子等行业。

　　“自诞生与蜕变的每一次，都乐此不疲，这就是迅翼机器人。”

　　在今年的工博会上，迅翼机器人再添新成员，翼菲推出并联机器人新品“猎豹”。据悉，此款产品是翼菲团队与清华大学刘辛军教授团队合作、协同设计研发的。

（猎豹机器人）

　　猎豹机器人采用全新的四轴设计，取消了标准Delta机器人中间第四轴，成为完全的并联机构，无被动链，使得速度和负载能力全面提升。在高速大负载要求下，该结构表现出较好的刚度和连续平滑性，响应快，跟踪误差小，同时无需担心Delta中间连杆的损耗，更加精细；全新的动平台滑块摇杆结构，与标准的Delta机器人相比，旋转由四个上臂电机配合产生，加强了动平台结构刚度和稳定性。

　　与此同时，不会出现Delta结构第四轴连接杆的旋转间隙，大大提高重复旋转精度，更加精准；另外，与标准Delta并联机器人相比，同等尺寸下，该结构可实现更大的工作空间，减小了机架尺寸，减小了占地面积，更加精巧。

　　除了新品之外，翼菲在此次工博会上还展出了另外四种不同型号的机器人本体及多种解决方案。其中包括纸箱抓取自动循环系统和糖豆分拣系统。

　　低负载高速度是并联机器人区别于其他工业机器人的最主要特点，目前只有发那科、ABB少数几个品牌的并联机器人能够将负载提高到6kg以上，事实上，翼菲能负载10kg的并联机器人去年就已经应用在了联合利华的方案中。

　　“我们没有主要宣传它的负载可以达到10kg以上，实际上，我们的机器人在设计的时候都是留有余量的。”张赛这样说到，也就是说标定3kg、6kg的翼菲并联机器人其实也可以负载10kg以上。

　　他也坦言，机器人在负载大的时候，运行速度会降低，比如标有额定负载为3kg的机器人正常情况下可以达到0.3S的节拍，但是如果负载10Kg的话，速度就没有那么快了，可能会降到2S—3S一个循环。

　　而对于在重负载下机器人磨损大的问题，张赛指出，这需要在设计的时候做一些冗余量，包括选择电机和减速机以及上下臂整个刚度的匹配，要考虑到在10kg 长期负载情况下调整这些因素。“其实负载的大小还是取决于电机的大小，电机的功率、减速机匹配以及上下臂的刚度匹配，取决于这些机械的构型。”张赛补充道。　

　　“将物理力学完美应用于动态路径规划，工作路径被调试到无限匹配生产流水线，它，正跃跃欲试投身下一次挑战，敢梦敢实现，这就是迅翼机器人。”

　　除了技术上的优势，翼菲快速更新迭代的能力也是资本看好的重要原因，同时，这也是其优于竞争对手的地方。

　　张赛说：“我们是一家做机器人本体公司，大量开发了很多并联相关的应用开发，所以我们的优势就在于可以非常好地让翼菲的机器人本体去适应产品生产工艺的系统集成，而不只是让系统集成适应本体。”

　　为了提高产线的效率，迅翼机器人一直在提升抓取的速度和量，目前已经能够实现像SCARA机器人一样一次性抓好几个。在东阿阿胶的案例中，迅翼机器人可以做到一下抓5个阿胶块；而联合利华的案例中，迅翼机器人一下可以抓6瓶酱油。

　　而此次工博会上展出的三联机，只采用了一套控制系统和一套视觉系统，可以实现内部信息的共享。张赛指出，这3台机器人的大小和工作空间是不一样的，但是它们还是可以联合起来运作，可以极大提高工作效率，并且控制系统和视觉系统都是翼菲自主研发的。

　　“这个系统实际上是非常难的，因为它结合了3D视觉，多机联动，还要实现不同工作空间的匹配，应该是业界第一次展出这种类型的方案。”张赛进一步强调。

　　在包装自动化产线中，如何实现翻转是一个难点。就像SCARA一样，并联机器人运动优势范围是一个平面结构，如果传送的货品是反面的，并联机器人很难做到将它翻转过来，而需要加一些辅助机构。

　　在实际生产过程中，翼菲确实碰到过这样的问题，翼菲目前是通过再循环翻面的方式进行处理，并且不会影响效率。

　　随着工业机器人智能化的发展，人工智能与工业机器人的结合将越来越密切。张赛表示，人工智能时代是一定会到来的，科技大潮来临的时候，一定要去积极地拥抱它，而不是躲避。

　　对于目前的翼菲来说，解决3D乱序分拣的问题是一个瓶颈，因为3D层面上的乱序，原有的技术很难搞定，但是结合人工智能技术，现在已经能够做到3D乱序分拣。

　　以前的情况是，乱序的来料需要配合理料机构进行分拣，比如一大堆的东西，来料的时候可能是在一个中转箱里，在没有实现3D乱序分拣的时候，需要将它们倒在一个传送带上，通过理料机将他们打散、平铺然后再做分拣。

　　据了解，国内外有一些企业已经开始研发3D乱序分拣系统并取得了一定的成效。但是还主要应用在六轴机器人上，也有一些企业找到翼菲，想要开发并联机器人的3D乱序分拣。

　　其实，翼菲的并联机器人已经用了3D视觉，不过还需要在来料平铺的情况下实现分拣，但张赛相信翼菲很快可以开发出实现3D乱序分拣的视觉。

　　除了实现分拣应用之外，翼菲还开创了其它的并联机器人应用场景，据悉，翼菲有一款销量很好的机器人是用在湿纸巾粘盖上，实际上相当于涂胶的应用。该系统可以完成自动取盖、贴标、涂胶、粘盖等一系列动作。粘盖精度可以达到0.1mm，速度可以达到80以上包/分钟。

（糖豆分拣系统）

　　在快速生产线上，翼菲的经典的机型——糖豆机也发挥了巨大的作用。早在2014年参展的时候，翼菲就展示过糖豆机，经过了几代的改善，翼菲的糖豆机已经能够做到全自动化，不需要人工干预。

　　值得一提的是，翼菲在各行各业都有一些标杆客户，通过标杆客户的影响力，进行横向纵向的推广。比如在3C行业，翼菲的机器人已经广泛应用于蓝思科技的苹果手机屏生产线上。

　　在张赛看来，中国拥有最大的机器人市场，而国产的机器人企业具备不可比拟的本土优势，再加上政府和资本的关注，在突破了一些核心的技术壁垒之后，国产的机器人必将实现赶超。